Mit diesem Programm können sowohl das Räderfahrzeug als auch das Raupenfahrzeug im Modus 1 (ARDUINO am Fahrzeug) und Modus 2 (ARDUINO extern) gesteuert werden.
Die technischen Anweisungen und die genaue Anleitung für den Zusammenbau der Module sind im Menupunkt MOTORANSTEUERUNG zu finden, hier wird nur die Prgrammerstellung beschrieben.

In S4A kann man den 4 Pfeiltaten Befehle zuordnen und damit sehr einfach eine Fahrzeugsteuerung realisieren.

Damit die Motoren überhaupt eingeschaltet werden, ist die STANDBY-Leitung auf 5V zu setzen (Ausgang 13).
Für die 2 Motoren nuss man immer die Drehrichtung und die Geschwindigkeit festlegen. Die Richtung wird mit jeweils 2 Ausgängen programmiert.

Da wir am ARDUINO-Board nur 4 digitale Ausgänge haben und Ausgang 13 mit der STANDBY-Leitung belegt ist, bleiben nur mehr 3 digitale Ausgänge für die Drehrichtungssteuerung der Motoren über. Wir brauchen dazu aber 4 Ausgänge und verwenden daher für den Motor 1 den digitalen Ausgang 10 und den analogen Ausgang 9, sodass für den Motor 2 die digitalen Ausgänge 11 und 12 übrigbleiben.

Motor 1 vorwärts
digital 10 on
analog 9 value 0

Nun werden die verschiedenen Befehls-Blöcke zusammengestellt:

Zuerst definieren wir die Variable SPEED, mit der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs geregelt wird.
Wir legen dazu 2 Blöcke fest, die wir den Tasten 1 und 2 zuweisen. Mit ihnen wird der Wert für SPEED jeweils um 1 erhöht (Taste 1) bzw. um 1  verringert (Taste 2).

Damit die Werte nur von 0 bis 255 variieren können, bauen wir jeweils eine FALLS-Schleife ein.
Somit kann die Geschwindigkeit des Fahrzeuges für alle Bewegungen leicht eingestellt werden.

Als nächstes brauchen wir einen Befehls-Block, der das Fahrzeug stoppt, den wir der Leertaste zuweisen.
Darin wird einfach die STANDBY-Leitung auf OFF (0 V) gesetzt, dadurch werden die Motoren gestoppt.

Nun programmieren wir noch die Blöcke für die Bewegungen in die 4 Richtungen.
Der Programmblock für den Befehl VORWÄRTS wird der Pfeiltaste nach oben zugewiesen.
Hier wird die Drehrichtung der Motoren festgelegt und die Variable SPEED als Geschwindigkeit bestimmt.
Am Ende des Blockes werden die Motoren gestartet, indem die STANDBY-Leitung auf ON (5 V) gesetzt wird.
Die Motoren laufen nun solange, bis sie mit der Leertaste gestoppt werden.

Ebenso erstellen wir Befehlsblöcke für die Bewegungen ZURÜCK, LINKS und RECHTS.

Bei LINKS und RECHTS gibt es mehrere Möglichkeiten der Ansteuerung, wir wählen die einfachste, bei der sich jeweils das äußere Rad vorwärts dreht.